Le site de Roquetaillade a toujours été habité par l'homme depuis la Préhistoire.
Ce n'est qu'en 778 qu'est fait pour la première fois d'une fortification à Roquetaillade. En effet, Charlemagne, en route pour les Pyrénées avec son neveu Roland, regroupa son armée à Roquetaillade et construit une première motte fortifiée en bois : Le premier château de Roquetaillade.
Aucune information n'est disponible sur les seigneurs de Roquetaillade avant le XIè siècle, où le nom La Mota apparaît dans les archives.
La seule chose certaine, c'est que depuis le XIè siècle le château de Roquetaillade est resté dans la même famille est cela jusqu'à aujourd'hui.
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